機(jī)器人的種類以及分工

機(jī)器人按其用途分

    ①工業(yè)機(jī)器人它用于焊接、噴漆、組裝、搬運(yùn)、密封等作業(yè)。
    ②醫(yī)療福利機(jī)器人它用于護(hù)理、幫助病員和殘疾人。
    ③教育、電子游戲機(jī)器人它用于教育、研究、電子游戲等。
    ④特殊工作機(jī)器人它用于擦窗、建筑、宇宙開發(fā)、海洋開發(fā)、原子能發(fā)電站的維護(hù)和檢修等。
    ③其它機(jī)器人它用于辦公和家庭服務(wù)。
    2)按控制功能分

    ①手控機(jī)器人它具有與人的上肢相同的功能，由人操縱.依靠人的視覺進(jìn)行工作。嚴(yán)格來講，這是一種機(jī)械人。
    ②固定順序機(jī)器人它按照預(yù)先給定的順序和條件依次完成各個(gè)階段的動(dòng)作，工作順序一般不容易改變，往往被作為某種裝置的一個(gè)自動(dòng)化部件而組裝在該裝且中，如加工中心的換刀機(jī)械手便是。
    ③可變順序機(jī)器人它與固定順序機(jī)器人相反，其工作順序可以根據(jù)需要隨時(shí)改變，這種類型的機(jī)器人適用在多品種、小批量的生產(chǎn)服務(wù)中，再現(xiàn)式機(jī)器人就是其一，它的工作分兩個(gè)階段:
    (a)示教階段此時(shí)由操作者握著機(jī)械手或通過撥動(dòng)示教盒上的按鈕和開關(guān)控制機(jī)械手完成各種動(dòng)作，而機(jī)械手在完成動(dòng)作的同時(shí)便記住操作者教給它的動(dòng)作順序、移動(dòng)距離以及其它倍息;
      (b)再現(xiàn)階段機(jī)器人逐次讀出在示教階段所記憶的各種信息，并嚴(yán)格完成(再現(xiàn))操作者所教給它的動(dòng)作。
    ④數(shù)字控制機(jī)器人首先以數(shù)字程序形式給出機(jī)器人的動(dòng)作順序、位笠以及其它信息，然后再由閱讀裝置逐段讀出程序，控制機(jī)器人嚴(yán)格按照程序工作。
    ⑤智能機(jī)器人這種類型的機(jī)器人不僅能重復(fù)預(yù)先記憶的動(dòng)作.還具有能按照環(huán)境變化隨時(shí)修正或改變動(dòng)作的自律功能。因此，智能機(jī)器人為了能感覺環(huán)境狀態(tài)并作出正確的反應(yīng)，需要有各種感覺器官(視覺、聽覺、觸覺等傳感器)和處理復(fù)雜信息的計(jì)算機(jī)硬件與軟件。
    工業(yè)機(jī)器人手特和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的最基本形態(tài)有三種:直線運(yùn)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和擺動(dòng)(轉(zhuǎn)動(dòng))，以上三種運(yùn)動(dòng)可以用圖形符號(hào)表示，如圖8一3一5所示。圖中直線運(yùn)動(dòng)用立線表示;旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)用棱形和一條直線軸表示;轉(zhuǎn)動(dòng)則以圈和一條直線農(nóng)示。根據(jù)三種運(yùn)動(dòng)形式的不同組合可構(gòu)成機(jī)器人的多種運(yùn)動(dòng)形態(tài)。
    3)按照動(dòng)作形態(tài)分
    ①直角坐標(biāo)機(jī)器人其機(jī)械手主要按立角坐標(biāo)移動(dòng)，如用于進(jìn)行汽車點(diǎn)焊的直角坐標(biāo)機(jī)器人。
    ②圈柱坐標(biāo)機(jī)器人(圖8-3一6a))其手和臂主要按圓柱坐標(biāo)移動(dòng)，如用于進(jìn)行機(jī)械加工的圓往坐標(biāo)機(jī)器人。
    ③極坐標(biāo)機(jī)器人(圖8·3石b))其手和臂主要按極坐標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)，如用于噴漆的極坐標(biāo)機(jī)器人。
    ④多關(guān)節(jié)機(jī)器人(圖8一衣))它的動(dòng)作主要依靠轉(zhuǎn)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)來完成。